ハーモニックプラネタリ® HPGシリーズは、薄肉で弾性のある内歯車の使用により、調整機構なしでバックラッシ3分以下（特殊品1分以下）を実現する遊星歯車減速機です。HPGの作動原理は次の通りです。

前段減速部

3個の遊星歯車を持つ遊星減速機構で構成。		入力ピニオンからの回転は、それとかみあう前段遊星歯車に公転運動を与えます。さらにその公転運動を、遊星軸を介して、前段キャリアに伝達します。
		このときの回転方向は、入力回転と同方向となります。

後段減速部

3個の遊星歯車を持つ遊星減速機構で構成。		前段キャリアに連結された後段ピニオンが、後段減速部への入力となり、前段減速部と同様に、後段遊星歯車に公転運動を与えます。さらにその公転運動を後段キャリア（クロスローラベアリング内輪）に伝達し、出力します。
		このときの回転方向は、前段減速部と同様、同方向となります。